ผมขอลองอธิบายตามที่ผมเข้าใจดูนะครับ

จากรูปข้างล่างผมไม่ได้เขียนแรงที่กระทำที่ cm เพราะผมจะดูทอร์กรอบจุด cm ครับ
ก่อนอื่นทอร์กที่กระทำรอบจุด cm นั้นมีแค่ทอร์กจากแรงสองแรงเท่านั้นครับคือ จากแรงปฏิกริยาตั้งฉาก(N) กับ จากแรงเสียดทาน(f)
แต่จะสังเกตว่าเมื่อเราสะกิดเล็กๆ ขนาดของทอร์กจาก N นั้นจะเล็กมากๆเนื่องจากระยะตั้งฉากจากแรงไปยังจุด cm นั้นน้อยมาก
เราจึงละเลยทอร์กจากแรงนี้ครับ
จึงเหลือแค่ทอร์กจากแรงเสียดทานเท่านั้น!!!
สิ่งที่ควรรู้ก็คือโดยปกติ(โดยธรรมชาติ)แล้ว แรงเสียดทานจะมีทิศต้านการเคลื่อนที่ของจุดต่างๆที่สัมผัสพื้น
เราลองมาดูการหมุนของทรงกระบอกนี้รอบจุด cm กันครับ ผมสมมติให้มันกำลังหมุนทวนเข็มนาฬิกา
จะเห็นได้ว่าถ้ามันไม่มีแรงเสียดทานแล้วมันก็จะหมุนด้วยอัตราเร็วเชิงมุมเท่าเดิม(คิดแค่ในช่วงมุมน้อยๆ)
นั้นคือจุด A จะเคลื่อนที่ไปทางขวาด้วยขนาดของความเร็วคงที่ แรงเสียดทานจึงต้องมีทิศไปทางซ้ายต้านการเคลื่อนที่ของมันครับ
ผิดถูกอย่างไรช่วยชี้แนะด้วยครับ
