การกลิ้งโดยไม่ไถล คือการที่ความเร็วที่จุดสัมผัสของวัตถุ มีค่าเท่ากับความเร็วจุดCM คือ

ทีนี้

ก็คือ มันไม่ใช่การกลิ้งโดยไม่ไถลไงครับ
แล้ว มันจะเคลื่อนที่แบบไหน ลองนึกถึง การปั่นล้อในอากาศ ให้มีความเร็วเชิงมุมก่อน แล้วค่อยวางล้อบนพื้น มันก็จะมีการเคลื่อนที่ไปได้ โดยจะมีช่วงที่กลิ้งปนไถลก่อน แล้วถึงจะกลายเป็นกลิ้งโดยไม่ไถล
ต่อมา การเกิดแรงเสียดทาน เกิดจากการเคลื่อนที่
สัมพัทธ์ ของ2ผิว เช่น ถ้ามีกล่องเหลี่ยมๆ วางอยู่ มันอยู่เฉยๆ ก็ไม่มีแรงเสียดทาน แต่ถ้าเราไปพยายามทำให้มันเคลื่อนที่ ก็จะมีแรงเสียดทานเกิดขึ้น เพื่อต้านการเคลื่อนที่ที่มันจะไป
ลองคิดต่อดูครับ